腾讯地图车机版如何开启「真」车道级导航

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• 纯 GNSS 定位：车机芯片通过接收 GNSS（全球导航卫星系统，如 GPS、北斗等）的广播信号，测量卫星到接收机的伪距、载波相位等信息，结合卫星星历解算自身位置、速度和时间。该方法无需外部辅助，但易受遮挡（隧道、高楼）影响，精度约为米级，仅能实现道路级的定位
• GPS + 车速：将第一种方法的结果与车速数据结合，在 GNSS 信号中断时，通过航位推算（DR）补充定位。该方法可以结合车速和航向角推算后续位置，提升定位连续性，减少信号丢失导致的定位漂移。但腾讯地图车机版无法获取比亚迪的车速信息，该方法不生效
• 惯性导航定位：依赖惯性测量传感器（加速度计、陀螺仪等），通过积分加速度和角速度得到速度、位置和姿态。该方法同样适合 GNSS 丢失场景，但定位误差会随时间累积（漂移），通常与 GNSS 结合以修正漂移，也仅能实现道路级的定位。而且比亚迪的车机缺少这些传感器，该方法不生效

• 视觉融合定位：通过车辆的智驾摄像头识别道路标线、车道线、交通标志等视觉特征，结合高精地图和 GNSS 数据，将视觉感知到的车道信息与定位结果融合。该方法利用视觉 SLAM 或特征匹配修正定位误差，精度非常高，适合车道级导航、自动驾驶场景。但目前腾讯地图未与天神之眼系统进行适配，该方法不生效

• 手机 RTK 模式：利用 GNSS 数据，并通过移动网络接收基准站（网络 RTK）发送的差分改正数，修正 GNSS 观测值中的电离层、对流层等误差。 该方法精度较高，实现高精度定位，适合车道级导航等场景，但依赖网络和基准站覆盖。比亚迪的车机存在车联网云服务，和手机一样会连接运营商的基站，因此可以实现 RTK 定位技术

对比一下几种定位技术的准确率：

视觉融合定位 > 手机 RTK 模式 > 惯性导航定位 > 纯 GNSS 定位

前面我们也聊过定制版地图无车道级导航的原因 浅析高德地图定制版绝大多数车型没有车道级导航的原因，这里再结合几种定位技术回顾一下。除了成本方面，在技术方面目前定制版地图仅支持 GNSS + 车速的定位方式，还不支持 RTK 定位，因此老车型的硬件很难得到准确的定位，对于智驾车型来说则可以通过视觉融合定位来准确定位车道。当然，如果定制版地图也支持了 RTK 定位，则老车型的硬件也能实现较为准确的车道级导航，只剩下了成本问题。这也是安装高德地图手机版后能实现真车道级导航的原因，因为手机版内置了 RTK 定位技术。

总之，我还是非常希望定制版地图以及更多车机地图也能跟进这一先进的技术，让老车型实现真车道级导航不是梦。

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